我院2020级硕士生获2021 IEEE ARM国际学术会议最佳论文入围奖
来源:新葡萄京网站大全 发布日期:2021-07-08 浏览次数:316
分享到:

2021 IEEE先进机器人与机电一体化国际会议 (The IEEE International Conference on Advanced Robotics and MechatronicsIEEE ARM) 202173日至5日在重庆举行。IEEE ARMIEEE-SMC生机电一体化和生物机器人系统以及 IEEE-RAS 神经机器人系统领域的国际顶级学术会议。2021 IEEE ARM共收到来自全球科研单位300余篇投稿,经过严格评审、收录其中160篇学术论文参会发表,并经过专家组评审、评选出20篇最佳论文入围奖(Best Conference Paper Award Finalist)。我院2020级硕士生吴昌渠等人的论文《Structure Design and its Application of Novel Anti-deflection Continuous Robot Skeleton》获得2021 IEEE ARM最佳会议论文入围奖,吴昌渠同学参加了2021 IEEE ARM获奖论文专场研讨会并做口头报告。

image.png image.png

大会颁奖现场                                     获奖证书

软体连续型机器人具有强柔性与高交互性能优势,但其自身不具备扭转刚度使其应用受到限制。气动人工肌肉具有结构简单、驱动直接、柔韧性好、结构紧凑、功率质量比大等优点,是一种理想的软体驱动器。基于气动肌肉设计的软体连续体机器人,在医疗康复、助老助残、外骨骼、连续操作、复杂环境监测探测、空间在轨操作等众多领域具有广阔的应用前景。

获奖论文基于联轴器原理设计了一种可抗扭转的内嵌于软体臂中的骨架。该骨架由设计的单抗偏转模块串联而成,骨架内嵌于我们自主设计的六腔道软体臂中。抗扭骨架可跟随外部的软体臂做任意方向的弯曲,软体臂在弯曲时由于自身重力作用不可避免的会发生扭转运动,而抗扭骨架模块中的齿轮啮合作用则限制了骨架的扭转运动。骨架与软体臂通过连接盘连接,使软体臂具有同样的抗扭特性。

image.pngimage.png

软体臂骨架结构原理图


Baidu
sogou